| 网络遥操作机器人系统神经网络预测控制仿真研究 |
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| 引用本文： | 徐晶晶,芮素波,曾庆军.网络遥操作机器人系统神经网络预测控制仿真研究[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2008,22(1):48-52. |
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| 作者姓名： | 徐晶晶 芮素波 曾庆军 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院 江苏镇江212003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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江苏省高校自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为了改善网络随机时延影响网络遥操作机器人系统稳定运行的问题,采用RBF神经网络对网络实测时延进行预测,取得较好的预测效果。结合Smith预估控制,提出了一种基于网络实测时延的遥操作机器人系统神经网络预测控制新方法,仿真实验结果表明了该方案的有效性和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 遥操作机器人 网络 通讯时延 Smith预估控制 RBF神经网络 |
| 文章编号： | 1673-4807(2008)01-0048-04 |
| 修稿时间： | 2007年3月21日 |
Study on Neural Network Predictive Controllor for Telerobotics with Variable Time-delay |
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| XU Jingjing,RUI Subo,ZENG Qingjun.Study on Neural Network Predictive Controllor for Telerobotics with Variable Time-delay[J].Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition,2008,22(1):48-52. |
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| Authors: | XU Jingjing RUI Subo ZENG Qingjun |
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| Abstract: | The variable time delay of the network is a key problem which affects the stability of teleoperation.The composing theory of the telerobotics with the test result of the network delay is introduced.The RBF neural network is applied to predict the delay.A new predictive controller based on the RBF neural network and the Smith predictive controller is proposed to eliminate the real delay.Simulation results from MATLAB show that the control scheme is effective and robust. |
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| Keywords: | teleoperation network communication time-delay Smith predictive control RBF neural network |
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