基于多影响因素RDMA*算法的无人驾驶动态路径规划 |
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引用本文: | 许伦辉,曹宇超,林培群.基于多影响因素RDMA*算法的无人驾驶动态路径规划[J].交通信息与安全,2020,38(2):24-36. |
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作者姓名: | 许伦辉 曹宇超 林培群 |
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作者单位: | 华南理工大学土木与交通学院 广州 510640 |
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基金项目: | 广东省科技计划;国家自然科学基金 |
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摘 要: | 无人驾驶汽车的路径规划面临着复杂多变的交通环境,为了更全面的评价路径选择指标以规划更合理的路径,以及更好的解决路段环境动态变化对规划结果造成的影响,研究了一种考虑多影响因素的动态路径规划算法——RDMA*(Real-time Dynamics of Multiple influencing factors AStar)算法.以A*(AStar)算法为核心,通过加入多影响因素的交通评价因子对其代价函数进行改进,综合考虑距离,交通拥堵程度,道路平整度和其他影响因素,应用层次分析法确定各影响因素的相对权重,以综合代价值为评价指标进行路径规划.通过GPS,雷达和摄像头等设备,利用融合感知技术获取相关道路环境信息,根据获取的全局和局部交通环境数据信息,利用实时动态更新策略解决动态环境下的路径规划问题,实时规划最优路径.通过对实际案例进行模拟,结果表明,应用RDMA*方法规划的路径相比基础A*方法规划的路径出行总体耗时减少了15.75%.并且在遇到特殊事件的状况下,通过RDMA*动态规划可为无人驾驶车辆即时提供一条综合代价值最小,耗时最少的可行路径,与改进的A*动态路径规划方法相比减少了10.63%的二次规划综合代价值的损耗,提高了7.83%的时间效率.该方法能更好的适应复杂的道路和交通系统,即时应对动态变化的交通状况,具备更强的实用性.
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关 键 词: | 智能交通 无人驾驶 动态路径规划 RDMA*算法 交通数据信息 |
Dynamic Path Planning for Unmanned Driving Based on Multi-influencing Factors RDMA*Algorithm |
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Abstract: | |
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Keywords: | |
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