| 智轨列车基于稀疏点云和图像的车辆识别技术 |
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| 引用本文： | 罗意平,宇文天,万政良,刘斯斯.智轨列车基于稀疏点云和图像的车辆识别技术[J].铁道科学与工程学报,2021,18(9):2444-2451. |
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| 作者姓名： | 罗意平 宇文天 万政良 刘斯斯 |
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| 作者单位： | 中南大学 交通运输工程学院,湖南 长沙 410075 |
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| 摘 要： | 针对识别智轨列车的前方车辆三维信息来保证其行车安全的问题,提出一种面向智轨列车基于稀疏点云和图像的车辆识别技术.首先采用基于角度阈值的算法分割地面并提取障碍物点云,然后提出距离角度约束算法遍历障碍物点云求解聚类点集,通过二次求解优化聚类结果获取预融合聚类点集,最后采用YOLOv3网络模型进行车辆检测,构建基于几何模型的图像点云映射关系,将车辆图像识别信息与预融合聚类点集进行匹配,实现了车辆三维信息识别.研究结果表明:在16线激光雷达稀疏点云条件下,所提方法在多障碍物共存的开放式场景中具有较高的识别率和实时性,满足智轨列车动态检测需求.
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| 关 键 词： | 智能轨道快运系统 车辆检测 激光雷达 相机 |
Recognition of vehicles based on sparse point cloud and image for autonomous rail rapid transit |
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| LUO Yiping,YUWEN Tian,WAN Zhengliang,LIU Sisi.Recognition of vehicles based on sparse point cloud and image for autonomous rail rapid transit[J].Journal of Railway Science and Engineering,2021,18(9):2444-2451. |
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| Authors: | LUO Yiping YUWEN Tian WAN Zhengliang LIU Sisi |
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