基于Carsim的车辆运动轨迹跟踪算法 |
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引用本文: | 张亚岐.基于Carsim的车辆运动轨迹跟踪算法[J].北京汽车,2012(2):22-24. |
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作者姓名: | 张亚岐 |
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作者单位: | 长安大学汽车学院,陕西西安,710064 |
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摘 要: | 车辆质心运动轨迹作为车辆最为直观的运动结果,对车辆行驶安全性和操纵稳定性的研究十分重要,且准确计算车辆的行驶轨迹对驾驶员准确操控车辆很有帮助。但是由于技术水平的制约,当前车载定位系统的精度和稳定性较差,且价格昂贵。文中以二自由度车辆模型为基础,通过坐标系变换,建立质心坐标的微分方程,运用Kalman滤波技术对输入变量进行滤波,通过MATLAB/SIMULINK和Carsim进行联合仿真,试验结果与真实车辆行驶轨迹相吻合。
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关 键 词: | 轨迹 质心 Kalman滤波 Simulink Carsim |
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