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| 基于逆推算法的无人艇神经网络滑模控制 | |
| 引用本文： | 王仁强,李敬东,邓华,缪克银,赵越,杜加宝.基于逆推算法的无人艇神经网络滑模控制[J].广州航海高等专科学校学报,2018(2). |
| 作者姓名： | 王仁强 李敬东 邓华 缪克银 赵越 杜加宝 |
| 作者单位： | 江苏海事职业技术学院航海技术学院 |
| 摘 要： | 设计一种基于逆推算法的无人艇神经网络滑模控制器,实现了无人艇在大幅度改向操纵运动中航向准确稳定快速跟踪.借助滑模变结构控制技术,设计系统带有积分器的滑模面,引入径向基神经网络逼近系统非线性函数和不确定参数,同时结合非线性阻尼定律克服外界有界干扰,最后利用逆推算法设计出系统控制律.仿真实验结果表明,径向基神经网络能精确逼近船舶非线性函数和不确定参数,控制器输出平滑无抖震,航向输出对船舶参数摄动及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性. |
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