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| 考虑输入饱和的基于RBF神经网络补偿的USV滑模控制 | |
| 引用本文： | 李敬东,王仁强,刘昌华,陈大伟.考虑输入饱和的基于RBF神经网络补偿的USV滑模控制[J].广州航海高等专科学校学报,2018(3). |
| 作者姓名： | 李敬东 王仁强 刘昌华 陈大伟 |
| 作者单位： | 江苏海事职业技术学院航海技术学院 |
| 摘 要： | 设计了一种考虑输入饱和的USV积分逆推滑模神经网络控制算法.考虑到USV驱动舵机系统输入饱和问题,借鉴抗饱和控制技术设计一种基于内部辅助补偿机制,通过设计RBF网络对补偿机制进行在线逼近.再利用带有积分器的Backstepping方法设计实现USV航向精准控制.同时引入非线性阻尼定律来克服有界外界干扰.最后,采用反推法推导了系统控制律.仿真结果表明,控制器输出平滑,输出对参数摄动不敏感,控制算法有效. |
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