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| 基于扩张状态观测器的智能汽车弯道轨迹跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 赵树恩 陈文斌 邓召学 刘伟 |
| 摘 要： | 为了提高智能车辆在复杂弯曲道路下进行跟踪控制的精度和稳定性,提出了一种基于扩张状态观测器的模型预测多目标优化控制方法.引入扩张状态观测器实时估计车辆跟踪过程中的总干扰,并对观测器稳定性进行证明;结合模型预测控制实现预测时域内多目标优化效果,利用估计的干扰值对控制量进行前馈补偿,得到车辆在动态干扰下的最优控制量.结果表明... |
| 关 键 词： | 智能汽车 弯曲道路行驶 轨迹跟踪 扩张状态观测器 模型预测控制 |