| 基于LiDAR场景建模的智能车路径规划 |
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| 引用本文： | 王志强, 胡钊政, 袁凯, 陶倩文. 基于LiDAR场景建模的智能车路径规划[J]. 交通信息与安全, 2020, 38(5): 78-87. doi: 10.3963/j.jssn.1674-4861.2020.05.009 |
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| 作者姓名： | 王志强 胡钊政 袁凯 陶倩文 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉 430063;武汉理工大学能源与动力工程学院 武汉 430063;;武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉 430063;武汉理工大学能源与动力工程学院 武汉 430063;;武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉 430063;武汉理工大学能源与动力工程学院 武汉 430063;;武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉 430063;武汉理工大学能源与动力工程学院 武汉 430063 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划;创新项目;郑州市重大科技创新专项 |
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| 摘 要： | 针对智能车路径规划问题,研究了基于激光雷达(LiDAR)数据的智能车驾驶场景建模方法,采集待建模场景的三维激光雷达点云数据,通过点云分割处理,去除车辆行驶道路上的点云,然后将三维点云进行俯视投影,实现二维栅格地图建模;从搜索邻域和搜索方向2个方面对传统A*算法进行改进:根据当前节点附近障碍物的分布情况,自适应地选择4邻...
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| 关 键 词： | 智能交通 智能车 路径规划 场景建模 ASD-A*算法 |
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