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| 融合前车轨迹预测的改进人工势场轨迹规划研究 | |
| 作者姓名： | 吴晓建 燕冬 王爱春 黄菊花 伍磊 周兵 |
| 摘 要： | 人工势场算法在移动场景中的避撞路径规划很少考虑其与前车未来轨迹的时序耦合影响,基本将每个规划周期内的前车视为静态,通过不同规划周期滚动更新的方式进行准动态路径规划,导致规划路径不够合理、一致性差.本文针对性提出通过时序耦合关联,将前车预测轨迹融入智能汽车路径规划过程.首先构建了改进人工势场算法的引力场及斥力场模型,提出... |
| 关 键 词： | 智能汽车 人工势场 动态轨迹规划 轨迹预测 |