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| 无人帆船短途路径规划研究 | |
| 作者姓名： | 康梦萁 许劲松 徐建云 杜明树 |
| 作者单位： | 上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海,200030;上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海,200030;上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海,200030;上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海,200030 |
| 基金项目： | 海洋工程国家重点实验室自由研究课题（GKZD010059） |
| 摘 要： | 针对无人帆船短途路径规划问题提出速度最优法,并与传统的A*算法进行对比研究。两种方法的模拟计算结果对比,证明了速度最优法在短途路径规划的合理性,在逆风工况和风场变化频繁条件下明显优于传统A*算法。进一步的帆船模型湖上试验结果验证了速度最优法的实时性,与自动循迹控制程序具有良好的匹配性,可以满足无人帆船的短途航行要求。 |
| 关 键 词： | 无人帆船 短途路径规划 A*算法 速度最优法 |
| 收稿时间： | 2016-03-15 |
| 修稿时间： | 2016-09-27 |
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