| 基于模糊逻辑的无人驾驶车纵向多滑模控制 |
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| 引用本文： | 郭景华,李琳辉,胡平,张明恒.基于模糊逻辑的无人驾驶车纵向多滑模控制[J].中国公路学报,2013,26(1):170-176. |
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| 作者姓名： | 郭景华 李琳辉 胡平 张明恒 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学汽车工程系,北京,100084
2. 大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室,辽宁大连,116024 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目(10932003,50901011);国家重点基础研究发展计划(“九七三”计划)项目(2010CB832700) |
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| 摘 要： | 为实现车速跟踪期望值的控制目标,研究了含有参数和外部干扰等不确定性的无人驾驶车纵向运动控制问题.采用模糊多滑模控制策略设计基于油门与制动的无人驾驶车纵向运动控制算法.该算法利用模糊逻辑调节滑模增益系数,实现了对不确定性和外部干扰的估计和补偿,并利用Lyapunov稳定性分析方法证明了所得闭环系统的稳定性.最后构造油门控制与制动控制的切换策略以保证油门执行器与制动执行器之间的平滑过渡.分析结果表明:该控制算法可克服不确定性和干扰的影响,具有高精度和强鲁棒性.
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| 关 键 词： | 汽车工程 无人驾驶车 模糊逻辑 纵向控制 多滑模 切换 |
Longitudinal Multiple Sliding-mode Control of Unmanned Vehicle via Fuzzy Logic |
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| GUO Jing-hua,LI Lin-hui,HU Ping,ZHANG Ming-heng.Longitudinal Multiple Sliding-mode Control of Unmanned Vehicle via Fuzzy Logic[J].China Journal of Highway and Transport,2013,26(1):170-176. |
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| Authors: | GUO Jing-hua LI Lin-hui HU Ping ZHANG Ming-heng |
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| Institution: | 1.Department of Automotive Engineering,Tsinghua University,Beijing 100084,China; 2.State Key Laboratory of Structural Analysis for Industrial Equipment,Dalian University of Technology,Dalian 116024,Liaoning,China) |
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| Abstract: | |
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