| 遥控自治水下机器人控制系统 |
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| 引用本文： | 徐鹏飞,崔维成,谢俊元,岳丽娜. 遥控自治水下机器人控制系统[J]. 中国造船, 2010, 51(4) |
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| 作者姓名： | 徐鹏飞 崔维成 谢俊元 岳丽娜 |
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| 摘 要： | 针对一种新型遥控自治水下机器人ARV原理样机,开发了一套水面水下控制系统,它基于Modbus总线、具有ROV/AUV控制模式自动切换和独立工作能力.该系统包括直航、转向与潜浮三自由度运动控制功能,并搭建了一套由罗盘、陀螺、倾角仪和加速度计组成的小型组合自主导航单元.水池与湖上试验结果表明:ARV控制系统性能可靠,具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人在复杂多变环境中的工作要求.
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| 关 键 词： | 遥控自治水下机器人 控制系统 Modbus总线 运动控制 惯性导航 |
Control System Design for Autonomous and Remotely-operated Vehicle |
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| XU Pengfei,CUI Weicheng,XIE Junyuan,YUE Lina. Control System Design for Autonomous and Remotely-operated Vehicle[J]. Shipbuilding of China, 2010, 51(4) |
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| Authors: | XU Pengfei CUI Weicheng XIE Junyuan YUE Lina |
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