| 水下作业机械手运动学分析与仿真 |
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| 引用本文： | 谭定忠,王启明,宋瑞晗,姚昕,顾义华.水下作业机械手运动学分析与仿真[J].中国造船,2009,50(1). |
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| 作者姓名： | 谭定忠 王启明 宋瑞晗 姚昕 顾义华 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对水下作业机械手难于实现负载能力与灵活性相统一的问题,设计了一种采用欠驱动机构的水下作业机械手,建立了该机械手的三维模型,并对机械手的工作原理和运动学特性进行了分析与仿真.从分析与仿真的结果可以看出,采用欠驱动机构可以解决机械手自由度数目、驱动方式、质量和灵活性之间的矛盾.该机械手采用液压方式实现对机械手11个自由度的驱动,具有驱动力大、结构简单、操作灵活的特点,可适应多种不同任务的水下作业需要.
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 水下作业 机械手 运动学特性 柔顺抓取 |
Kinematics analysis and simulation on Underwater Manipulator |
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| TAN Ding-zhong,WANG Qi-ming,SONG Rui-han,YAO Xin,GU Yi-hua.Kinematics analysis and simulation on Underwater Manipulator[J].Shipbuilding of China,2009,50(1). |
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| Authors: | TAN Ding-zhong WANG Qi-ming SONG Rui-han YAO Xin GU Yi-hua |
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