基于非线性扰动观测的商用车ESC自适应滑模控制研究 |
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引用本文: | 石求军,李静,刘鹏.基于非线性扰动观测的商用车ESC自适应滑模控制研究[J].汽车工程,2020,42(6). |
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作者姓名: | 石求军 李静 刘鹏 |
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作者单位: | 吉林大学,汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022;吉林大学,汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022;吉林大学,汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022 |
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摘 要: | 针对商用车ESC控制中,实际车辆存在各种扰动,难以建立精确的车辆模型,传统滑模控制存在较大抖振等问题,本文中提出基于非线性扰动观测(NDOB)的自适应滑模控制(ADSMC)算法。首先,利用非线性扰动观测器对车辆建模的扰动项进行估计;然后,采用径向基神经网络对滑模控制器的关键参数进行自适应调节,以简化参数调节过程、减小滑模抖振、提高控制精度;最后,在TruckSim中建立车辆模型,在MATLAB中建立控制策略模型,在电控气压硬件在环试验台上,对控制算法进行试验验证。试验结果表明,NDOB-ADSMC算法的ESC控制效果良好,能够满足车辆ESC控制需求。
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关 键 词: | 车辆工程 稳定性控制 自适应 非线性扰动 滑模控制 |
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