| 车辆辅助驾驶系统中的三车道检测算法 |
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| 引用本文： | 王家恩,陈无畏,汪明磊,谈东奎.车辆辅助驾驶系统中的三车道检测算法[J].汽车工程,2014(11). |
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| 作者姓名： | 王家恩 陈无畏 汪明磊 谈东奎 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥,230009 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51075112、51375131)资助。 |
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| 摘 要： | 本文中提出了一种基于车道线特征的三车道检测算法。首先,在车道线预提取过程中对道路消失线以下部分的整个车道图像进行模糊化和边缘检测,并根据边缘点位置和方向角对消失点进行定位,同时基于消失点位置提取直线并结合车道模型对构成三车道的直线进行筛选和补充。接着在车道跟踪阶段,根据前一帧图像检测出的直线和消失点位置,对车道图像局部区域分别进行边缘点、直线的跟踪检测,并对消失点位置进行重定位。最后,对车道参数进行寻优以计算车道线曲率和车道宽度。试验结果表明,提出的边缘检测算法能有效检测模糊车道线边缘并抑制噪声,消失点和直线的检测方法耗时少且准确性高。在直线检测的基础上进行车道模型匹配能提高车道识别实时性,算法在车道线模糊、雨天、大雾和大曲率等环境下均具有较好的适应性。
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| 关 键 词： | 车道检测 消失点 车道模型 边缘检测 实时性 |
A Three-Lane Detection Algorithm for Vehicle Assistant Driving System |
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| Wang Jia'en,Chen Wuwei,Wang Minglei,Tan Dongkui.A Three-Lane Detection Algorithm for Vehicle Assistant Driving System[J].Automotive Engineering,2014(11). |
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| Authors: | Wang Jia'en Chen Wuwei Wang Minglei Tan Dongkui |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | lane detection vanishing point lane model edge detection real-time performance |
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