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| 基于自抗扰控制的小型ROV姿态与深度控制研究 | |
| 引用本文： | 赵兴隆,商蕾,乔玉蓬.基于自抗扰控制的小型ROV姿态与深度控制研究[J].中国修船,2022(2):42-46. |
| 作者姓名： | 赵兴隆 商蕾 乔玉蓬 |
| 摘 要： | 针对小型有缆式水下航行器(ROV)运动控制中参数不易确定和在有扰动的情况下,易出现抗干扰性能差等问题,文章提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的小型ROV姿态和深度控制方法.建立ROV的运动学和动力学模型,并进行模型的简化;基于ADRC控制方法设计小型ROV的姿态与深度控制器,并在有干扰和无干扰2种情况下分别进行仿真分... |
| 关 键 词： | 水下航行器 自抗扰控制 偏航控制 横倾控制 深度控制 |