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| 基于二次规划的智能车辆动态换道轨迹规划研究 | |
| 作者姓名： | 王莹 卫翀 马路 |
| 作者单位： | 1. 北京交通大学 交通运输学院, 北京 100044; 2. 北京交通大学 综合交通运输大数据应用技术交通运输行业重点实验室, 北京 100044 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（71971017,91746201,71621001） |
| 摘 要： | 为实现智能车辆的自主换道操作并满足安全性、舒适性和实时性等约束条件,提出一种针对动态交通环境的换道轨迹规划模型.该模型由道路平面曲线表征模块、路径生成模块以及速度曲线生成模块组成.首先,在道路平面曲线表征模块中,模型基于实时获取的周边道路信息,利用切比雪夫多项式插值法回归拟合出连续可导的道路平面曲线函数,用以保证模型在... |
| 关 键 词： | 汽车工程 换道轨迹规划 二次规划 智能车辆 动态交通环境 约束最优化 |
| 收稿时间： | 2021-02-27 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |
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