基于船舶领域模型的船舶碰撞危险识别方法

为解决传统船舶碰撞危险识别算法对目标船运动参数考虑不全以及在各方位采取相同安全会遇距离(Safe Distance Approach,S_(DA))的缺陷,构建一种适用于动态复杂船舶领域模型的碰撞危险识别方法。选取KIJIMA船舶领域模型来界定船舶安全会遇范围,结合其几何形状,根据不同来船方位将其划分为4个区域;提出一种新的碰撞危险识别决策参数:相对运动航向上边界(φ_(r_Upper))和下边界(φ_(r_Lower)),并推导出适用于不同区域的危险识别参数计算方法,确定在目标船与本船安全会遇时应避免的相对运动航向区间,构建碰撞危险识别模型。通过设置8种不同的会遇场景进行仿真验证,结果表明:构建的方法能对目标船的碰撞危险进行有效识别,可为具备自主避碰能力的船舶智能航行系统研发提供技术参考。