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| 装载机避障轨迹规划及模型预测轨迹跟踪 | |
| 作者姓名： | 石钧仁 孙冬野 秦大同 胡明辉 阚英哲 |
| 作者单位： | 重庆大学 机械传动国家重点实验室, 重庆 400044 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51875055）;重庆市教委科学技术研究项目（KJQN201800718） |
| 摘 要： | 轮式装载机在工作区域行驶时,避障过程频繁,以往的避障轨迹规划未考虑整车转向半径约束和车速变化,也较少考虑整车在动力学模型条件下的轨迹跟踪性能.针对上述情况,以自动驾驶轮式装载机为对象,基于最优快速随机扩展树算法(RRT*),考虑车身膨胀圆个数,生成全局最优避障路径,以整车最小稳定转向半径为约束,利用CC-Steer算法... |
| 关 键 词： | 机械工程 避障 模型预测控制 轮式装载机 轨迹规划 轨迹跟踪 |
| 收稿时间： | 2019-09-29 |
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