基于随机信标的因子图同时定位构图方法 |
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作者单位: | 天津航海仪器研究所,天津300131;海军研究院,北京100161 |
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摘 要: | 针对卫星拒止环境下,战时或执行紧急任务时采用水声定位,但无法完成信标标定的问题,提出一种基于随机信标的因子图同时定位构图算法。建立DVL和罗经因子节点、信标因子节点数学模型,构建了基于因子图的融合架构,采用最大后验概率估计方法进行导航状态和信标位置的估计。数值仿真结果表明,因子图算法定位精度比传统EKF滤波算法在圆形运动轨迹和蛇形运动轨迹下分别提高37.6%和14.6%,验证了因子图同时定位构图算法是一种可行的导航方法。
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关 键 词: | 因子图 随机信标 同时定位构图 |
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