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| 基于L1自适应理论的AUV深度控制器设计 | |
| 作者姓名： | 霍江航 姜向远 栾义忠 马晓静 |
| 摘 要： | [目的]为抑制自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)运动过程中水动力参数变化和复杂外界环境干扰的影响,针对AUV深度控制通道设计一种自适应控制器.[方法]首先建立AUV系统动力学模型,然后以REMUS AUV系统的纵向控制模型为被控对象设计L1自适应控制器,最后在考虑不同... |
| 关 键 词： | 自主式水下航行器 L1自适应控制 输出反馈 深度控制 |
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