| 基于果蝇算法优化的移动机器人RBPF-SLAM研究 |
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| 引用本文： | 韩锟,章京涛,杨穷千.基于果蝇算法优化的移动机器人RBPF-SLAM研究[J].铁道科学与工程学报,2022,19(1):265-272. |
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| 作者姓名： | 韩锟 章京涛 杨穷千 |
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| 作者单位： | 中南大学 交通运输工程学院,湖南 长沙 410075 |
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| 基金项目： | 湖南省自然科学基金资助项目(12JJ4050,2016JJ4117)。 |
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| 摘 要： | 针对基于传统Rao-Blackwellized粒子滤波(Rao-Blackwellised Particle Filter,RBPF)算法的移动机器人在进行同时定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)时易发生粒子退化导致移动机器人位姿估计不准确以及地图一致性较差的问...
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| 关 键 词： | 移动机器人 同时定位与地图构建 Rao-Blackwellized粒子滤波 果蝇优化算法 |
Research on RBPF-SLAM for mobile robot based on fruit fly optimization algorithm |
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| HAN Kun,ZHANG Jingtao,YANG Qiongqian.Research on RBPF-SLAM for mobile robot based on fruit fly optimization algorithm[J].Journal of Railway Science and Engineering,2022,19(1):265-272. |
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| Authors: | HAN Kun ZHANG Jingtao YANG Qiongqian |
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| Institution: | (School of Traffic&Transportation Engineering,Central South University,Changsha 410075,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot simultaneous localization and mapping(SLAM) Rao-Blackwellize particle filter(RBPF) fruit fly optimization algorithm |
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