| 遥操作机器人系统H∞混合灵敏度鲁棒控制器设计 |
| |
| 引用本文： | 徐涛,曾庆军.遥操作机器人系统H∞混合灵敏度鲁棒控制器设计[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2007,21(4):50-53. |
| |
| 作者姓名： | 徐涛 曾庆军 |
| |
| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院 江苏镇江212003 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金
,
江苏省高校自然科学基金 |
| |
| 摘 要： | 基于H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从机械手的控制器。提出了实用的加权函数选择方法和一种控制器降阶方法。采用MATLAB鲁棒控制工具箱进行仿真实验,结果表明系统在受扰情况下,具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能。
|
| 关 键 词： | 遥操作机器人系统 H∞鲁棒控制 加权函数 降阶 混合灵敏度 |
| 文章编号： | 1673-4807（2007）04-0050-04 |
| 修稿时间： | 2006-10-26 |
Design of H∞ Mixed-sensitivity Robust Controllers for Teleoperation Systems |
| |
| XU Tao,ZENG Qingjun.Design of H∞ Mixed-sensitivity Robust Controllers for Teleoperation Systems[J].Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition,2007,21(4):50-53. |
| |
| Authors: | XU Tao ZENG Qingjun |
| |
| Institution: | School of Electronic and Information Engineering, Jiangsu University of Science and Technology, Zhenjiang Jiangsu 212003, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
