| 基于惯性导航/地磁的水下潜器组合导航定位方法 |
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| 引用本文： | 葛锡云,申高展,潘琼文,徐纪伟.基于惯性导航/地磁的水下潜器组合导航定位方法[J].舰船科学技术,2014(11):120-124. |
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| 作者姓名： | 葛锡云 申高展 潘琼文 徐纪伟 |
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| 作者单位： | 中国船舶科学研究中心,江苏 无锡,221008 |
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| 摘 要： | 针对水下潜器长时间水下航行的隐蔽性且定位精度不高的问题,提出了一种基于惯性导航/地磁的组合导航系统。建立了惯性导航/地磁组合导航系统模型,并且利用卡尔曼滤波算法对系统进行滤波。最后通过仿真实验表明,该组合导航系统能够有效弥补单惯性导航系统精度发散的不足,提高了导航精度,实现了水下潜器的精确导航。
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| 关 键 词： | 水下潜器 惯性导航 地磁导航 组合导航系统 卡尔曼滤波 |
The underwater integrated navigation method of underwater vehicle based on INS/geomagnetic |
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| GE Xi-yun,SHEN Gao-zhan,PAN Qiong-wen,XU Ji-wei.The underwater integrated navigation method of underwater vehicle based on INS/geomagnetic[J].Ship Science and Technology,2014(11):120-124. |
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| Authors: | GE Xi-yun SHEN Gao-zhan PAN Qiong-wen XU Ji-wei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underwater vehicle inertial navigation system geomagnetic navigation integrated navigation system kalman filter |
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