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| 基于支持向量机的水下航行器操纵运动在线建模 | |
| 作者单位： | ;1.武汉第二船舶设计研究所 |
| 摘 要： | 本文对水下航行器的操纵运动在线建模进行研究。使用增量式最小二乘法辨识得到了MARIUS AUV的水动力导数。为了提高辨识精度,使用积分型辨识样本结构进行输入输出样本对的构造。基于约束模试验获取的水动力导数,进行操纵运动仿真,得到纵向速度、横向速度、摇首角速度和舵角等样本参数。通过试验水动力导数和辨识得到的水动力导数对比,表明辨识算法的有效性。该研究对水下航行器操纵运动的在线建模和控制应用具有重要意义。 |
| 关 键 词： | 系统辨识 水下航行器 水动力导数 操纵仿真 |
Online modeling of underwater vehicles' maneuvering motion by using support vector machine |
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