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| 基于分数阶PI~λD~μ的船舶航向控制 | |
| 作者单位： | ;1.海军驻大连426厂军事代表室;2.东部战区海军装备部信息系统处;3.中国船舶重工集团公司第七〇七研究所九江分部 |
| 摘 要： | 船舶在海上航行时受到海风、海浪和海流等环境扰动作用,这造成在不同航速下船舶动力学模型的参数不确定性,本文对船舶本体运动和风浪流干扰进行建模,提出一种基于分数阶PI~λD~μ的抑制风浪干扰的的航向控制算法,并与传统PID算法进行对比,针对某型船舶动力学模型在6级海风和5级海浪海况下进行对比数字仿真。仿真结果表明,该算法在不同航速下具有较好的控制品质和鲁棒性,对风浪干扰具有良好的适应性,可应用于船舶的航向控制,易于工程实现。 |
| 关 键 词： | 船舶控制 航向控制 分数阶PIλDμ |
Marine course control based on fractional-order PI~λD~μ |
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