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| 水下潜器姿态角的分数阶PID控制研究 | |
| 作者单位： | ;1.大连海事大学航海学院 |
| 摘 要： | 针对水下潜器纵向姿态角控制的稳定性问题,对水下潜器的姿态角控制系统设计一种分数阶PID控制器。在控制器设计过程中,引入时间误差绝对值(ITAE)准则,ITAE准则的引入可快速获得分数阶PID的优化参数,设计优化分数阶PID控制器。最后,以水下潜器的传递函数为仿真对象,分别采用分数阶PID控制器和常规PID控制器进行仿真研究。通过控制性能比较发现,本文所提出的分数阶PID控制器的控制效果明显优于常规PID控制器,且分数阶PID控制器具有更强的鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 水下潜器 分数阶PID控制 鲁棒性 |
Research on fractional-order PID control for underwater vehicle attitude angle |
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