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| 基于相对坐标系的受电弓多刚体动力学模型及其验证 | |
| 作者单位： | ;1.西南交通大学牵引动力国家重点实验室 |
| 摘 要： | 采用相对坐标系,应用R/W方程建立受电弓框架的多刚体模型,推导出其运动微分方程和约束方程。基于拉格朗日乘子法和约束违约稳定原则,采用四阶龙格库塔法求解此运动微分方程。对受电弓静态(受重力作用)与动态(受简单正弦激扰)进行数值仿真,获得转角(矩)结果,与多体动力学软件Recurdyn比较相差甚微,最大误差1.14%,验证了此模型的正确性。 |
| 关 键 词： | 受电弓 相对坐标系 微分方程 多刚体 动力学模型 |
Pantograph Multiple Rigid-body Dynamics Model and Its Verification Based on Relative Coordinate System |
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| Keywords: | |