| 水下机器人三维路径制导控制器设计 |
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| 引用本文： | 宋军,许晓鸣.水下机器人三维路径制导控制器设计[J].中国造船,1998(1):87-93. |
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| 作者姓名： | 宋军 许晓鸣 |
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| 作者单位： | 上海交通大学 |
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| 摘 要： | 本文从水下机器人的具体结构出发，根据视线制导控制规律推导了水下机器人的一个三维变结构路径跟踪控制器。仿真结果令人满意。
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| 关 键 词： | 水下机器人 导航 控制器 设计 |
THREE DIMENSIONAL GUIDANCE CONTROL FOR SUBSEA ROBOT |
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| SONG Jun, XU Xiaoming.THREE DIMENSIONAL GUIDANCE CONTROL FOR SUBSEA ROBOT[J].Shipbuilding of China,1998(1):87-93. |
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| Authors: | SONG Jun XU Xiaoming |
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| Institution: | Shanghai Jiao Tong University |
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| Abstract: | From the practical structure of the subsea robot, based on the line of sight guidancecontrol law, we designed a three dimensional variable structure guidance control which caneffectively eliminated the non-linearity and disturbance. |
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| Keywords: | Underwater robot Navigation Controller Design |
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