| 基于多传感器的自治潜水器定位和创建地图方法 |
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| 引用本文： | 徐国华,徐筱龙,蔡涛. 基于多传感器的自治潜水器定位和创建地图方法[J]. 中国造船, 2006, 47(2): 70-75 |
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| 作者姓名： | 徐国华 徐筱龙 蔡涛 |
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| 作者单位： | 华中科技大学交通学院,湖北,武汉,430074 |
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| 摘 要： | ![]()
讨论了视觉传感器和2维、3维成像声纳的数据融合方法,利用传感器间的外标定方法,把成像声纳的特征元素转换到相机坐标系中,再利用计算机视觉领域的structure from motion 方法进行求解.仿真实验表明,随着时间的推移,误差变得越来越小;经多传感器融合后,实验误差比融合前要小,结果精度比单个传感器高.
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 无人自治潜水器 数据融合 同时定位和创建地图 |
| 文章编号： | 1000-4882(2006)02-0070-06 |
| 收稿时间： | 2005-02-02 |
| 修稿时间： | 2005-05-31 |
The Simultaneous Localization and Mapping of AUV with Multi-Sensor Fusion |
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| XU Guo-hua,XU Xiao-long,CAI Tao. The Simultaneous Localization and Mapping of AUV with Multi-Sensor Fusion[J]. Shipbuilding of China, 2006, 47(2): 70-75 |
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| Authors: | XU Guo-hua XU Xiao-long CAI Tao |
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| Affiliation: | School of Transportation, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | ship engineering AUV multi-sensor data fusion simultaneous localization and mapping |
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