基于GRI的多车协同定位研究 |
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引用本文: | 孙宁,闫梦如,倪捷,葛如海,秦洪懋,唐翊铭,高行健.基于GRI的多车协同定位研究[J].汽车工程,2018(4). |
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作者姓名: | 孙宁 闫梦如 倪捷 葛如海 秦洪懋 唐翊铭 高行健 |
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作者单位: | 江苏大学汽车与交通工程学院;北京航空航天大学车路协同与安全控制重点实验室 |
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摘 要: | 为提高自动驾驶技术中的车辆定位精度,提出了一种基于GRI的多车协同定位方法。采用该方法时,一辆车依据GPS定位信息对本车位置进行估计,再通过车车通信接收周围车辆发来的根据其GPS测定的位置及其与该车相对位置而估计的该车位置。将这些位置信息进行融合,通过一定的修正,估算出该辆车更为精确的位置。最后应用MATLAB对所提出方法进行仿真,以模拟多车直行跟随和换道行驶场景。结果表明,该方法合理、可行,能有效提高车辆的定位精度,具有广阔的工程应用前景。
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