基于多点预瞄最优控制的智能车辆路径跟踪 |
| |
引用本文: | 黄海洋,张建,王宇,王御,刘金波.基于多点预瞄最优控制的智能车辆路径跟踪[J].汽车技术,2018(10). |
| |
作者姓名: | 黄海洋 张建 王宇 王御 刘金波 |
| |
作者单位: | 中国第一汽车集团有限公司智能网联开发院 |
| |
摘 要: | 为在嵌入式控制器开发环境下提高智能车辆的路径跟踪精度,采用车辆动力学模型和多点道路预瞄模型,以预瞄窗口内的跟踪偏差为目标函数,结合LQR最优控制原理,提出了一种基于多点预瞄最优控制路径跟踪控制方法。针对实车应用,通过离线计算最优增益的方法,提高算法实时性。在仿真及红旗H7实车环境下进行试验,结果显示,该方法在保证跟踪精度的同时具有良好的算法实时性。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|