| GPS/SINS姿态组合系统数据空间同步方法研究 |
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| 引用本文： | 周鑫,吴文启.GPS/SINS姿态组合系统数据空间同步方法研究[J].舰船电子工程,2005,25(3):8-11,103. |
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| 作者姓名： | 周鑫 吴文启 |
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| 作者单位： | 国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙,410073 |
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| 摘 要： | 在引入了姿态观测量的基于卡尔曼滤波器的GPS／SINS组合导航系统中，GPS天线体坐标系与IMu所在的载体坐标系由于安装误差或其他原因不能完全重合，两个坐标系之间存在失准角，导致GPS与SINS输出的姿态信息在空间不同步，这将严重影响卡尔曼滤波的效果。针对这一问题进行了深入的研究，分析了姿态测量数据空间不同步的原因，给出了静态和动基座情况下标定两个坐标系位置关系的若干方法并进行仿真分析验证了其可行性。
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| 关 键 词： | 组合导航 空间同步 姿态观测量 GPS SINS |
Data Synchronization in GPS/SINS and Attitude Determination Integrated Navigation System |
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| Zhou Xin,Wu Wenqi.Data Synchronization in GPS/SINS and Attitude Determination Integrated Navigation System[J].Ship Electronic Engineering,2005,25(3):8-11,103. |
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| Authors: | Zhou Xin Wu Wenqi |
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| Abstract: | This paper describes the data synchronization in GPS and SINS integrated navigation system which use the Kalman Filter with the observation of velocity and attitude, analyses the reasons of non-synchronization between GPS and gyro's attitude measurements, presents some methods to solve this problem in static and dynamic environments, which is valuable to the practical application in the design of GPS/SINS and attitude determination integrated navigation system. |
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| Keywords: | integrated navigation dada synchronization attitude observation GPS SINS |
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