磁浮车辆起浮参数控制及其动力性能研究

磁浮车辆的起浮性能是磁浮交通系统研究的一个重要方向。为探究控制参数在磁浮车辆起浮过程中对起浮稳定性与振动舒适性的影响，通过建立单悬浮刚性电磁铁模型，从PD控制下的电磁力出发，推导电磁铁起浮过程中动力响应的特征与表达式。由起浮稳定性条件与振动舒适性要求，得到悬浮间隙反馈系数KP的上下限值。将获得的PD控制参数分别应用于单悬浮刚性电磁铁模型、单悬浮弹性电磁铁模型、单悬浮弹性电磁铁—轨道梁模型以及整车—轨道梁模型中，分析起浮过程中电磁铁或车体的位移和加速度响应以及轨道梁跨中加速度响应。研究结果表明：电磁控制参数KP和KD分别调控了起浮过程中系统的刚度和阻尼；KP具有上下限值，下限由电磁铁物理参数及承担质量确定，以抑制起浮失稳现象，上限值由加速度限值、初始位移、额定悬浮间隙、电磁铁物理参数及承担质量共同确定以保证满足规范所要求的振动舒适性；起浮过程中，二系悬挂可以降低电磁铁或车体的加速度，但增大了磁浮架的振动加速度；对于所研究的案例，车轨耦合振动频率较低的情形下，轨道梁对电磁铁或车体的起浮振动影响较小。