| 基于模糊神经网络的智能汽车轨迹跟踪研究 |
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| 引用本文： | 张炳力,李子龙,沈干,方涛,曹聪聪,郑平平.基于模糊神经网络的智能汽车轨迹跟踪研究[J].汽车工程,2019(8):953-959. |
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| 作者姓名： | 张炳力 李子龙 沈干 方涛 曹聪聪 郑平平 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学汽车与交通工程学院 |
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| 基金项目： | 安徽省科技重大专项项目(JZ2015AKKZ0590);国家重点研发计划项目(2017YFB0102503);安徽省工程实验室资助 |
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| 摘 要： | 在研究传统动力学模型和预瞄模型的基础上,基于神经网络和模糊控制的理论,设计了一种轨迹跟踪控制器。利用神经网络的自学习和自调整特性,并结合模糊控制,分别设计神经网络对自车车速进行预测,并将其输出和侧向偏差等参数作为模糊神经网络的输入,控制转向盘转角。最后基于CarSim和Matlab/Simulink软件进行联合仿真,并进行实车试验,验证了所设计控制器的有效性和精确性。
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| 关 键 词： | 智能汽车 轨迹跟踪 神经网络 模糊控制 |
A Research on Path Tracking of Intelligent Vehicle Based on Fuzzy Neural Network |
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| Zhang Bingli,Li Zilong,Shen Gan,Fang Tao,Cao Congcong,Zheng Pingping.A Research on Path Tracking of Intelligent Vehicle Based on Fuzzy Neural Network[J].Automotive Engineering,2019(8):953-959. |
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| Authors: | Zhang Bingli Li Zilong Shen Gan Fang Tao Cao Congcong Zheng Pingping |
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| Institution: | (School of Vehicle and Traffic Engineering,Hefei University of Technology,Hefei230009) |
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| Abstract: | Zhang Bingli;Li Zilong;Shen Gan;Fang Tao;Cao Congcong;Zheng Pingping(School of Vehicle and Traffic Engineering,Hefei University of Technology,Hefei230009) |
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| Keywords: | intelligent vehicle path tracking neural network fuzzy control |
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