| 视觉预瞄式智能车辆纵横向协同控制研究 |
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| 引用本文： | 汪若尘,魏振东,叶青,蔡英凤,陈龙.视觉预瞄式智能车辆纵横向协同控制研究[J].汽车工程,2019(7):763-770,830. |
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| 作者姓名： | 汪若尘 魏振东 叶青 蔡英凤 陈龙 |
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| 作者单位： | 江苏大学汽车工程研究院 |
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| 基金项目： | 国家重点联合基金项目(U1564201);江苏省普通高校研究生科研创新计划(KYLX16-0869)资助 |
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| 摘 要： | 针对智能车辆路径跟踪控制的高度非线性及纵横向运动控制的耦合性问题,结合视觉预瞄模型及模型预测控制理论提出了一种预瞄式MPC路径跟踪控制新方法。该方法首先对非线性预测模型进行局部线性化,将MPC最优化求解问题转化为二次规划问题。在每个控制时域内将纵向车速及预瞄距离视为已知,运用指数模型对纵向车速进行描述,并结合道路曲率及实际车速设计了预瞄距离发生器。仿真和试验结果表明:相较于传统MPC跟踪控制方法,本文中提出的预瞄式MPC控制方法在不同车速下均能减小跟踪过程中的横向偏差和方向偏差,提高了跟踪精度,且此提升效果在高速状态下更为明显。
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| 关 键 词： | 智能车辆 路径跟踪 纵横向耦合 预瞄式MPC控制 |
A Research on Visual Preview Longitudinal and Lateral Cooperative Control of Intelligent Vehicle |
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| Wang Ruochen,Wei Zhendong,Ye Qing,Cai Yingfeng,Chen Long.A Research on Visual Preview Longitudinal and Lateral Cooperative Control of Intelligent Vehicle[J].Automotive Engineering,2019(7):763-770,830. |
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| Authors: | Wang Ruochen Wei Zhendong Ye Qing Cai Yingfeng Chen Long |
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| Institution: | (Automotive Engineering Research Institute, Jiangsu University, Zhenjiang 212013) |
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| Abstract: | Wang Ruochen;Wei Zhendong;Ye Qing;Cai Yingfeng;Chen Long(Automotive Engineering Research Institute, Jiangsu University, Zhenjiang 212013) |
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| Keywords: | intelligent vehicle path tracking longitudinal and lateral coupling preview model predictive control |
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