| 强降雨场景下自适应巡航控制系统的安全控制策略EI北大核心CSCD |
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| 引用本文： | 赵超,卜德旭,曹礼鹏,李克强,罗禹贡.强降雨场景下自适应巡航控制系统的安全控制策略EI北大核心CSCD[J].汽车工程,2022(8):1117-1125. |
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| 作者姓名： | 赵超 卜德旭 曹礼鹏 李克强 罗禹贡 |
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| 作者单位： | 1.清华大学车辆与运载学院100084;2.重庆大学机械与运载工程学院400030; |
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| 基金项目： | 政府间国际科技创新合作重点专项(2019YFE0100200)；国家自然科学基金项目(51975310)；华为-清华智能驾驶和高精度地图关键技术验证平台合作项目联合资助。 |
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| 摘 要： | 本文针对强降雨场景下毫米波雷达的目标运动非预期测量误差较大引发ACC系统的预期功能安全问题,提出了强降雨场景下自适应巡航控制系统的安全控制策略。首先使用双状态卡方对毫米波雷达输出的目标信息进行检验,以确定其是否存在安全风险;接着通过卡尔曼滤波对存在安全风险的目标信息进行修正;然后将修正的目标信息输入ACC控制器控制车辆运动状态,实现安全控制;最后通过搭建的Prescan/Simulink联合仿真平台对提出的安全控制策略进行了仿真验证。结果表明:双状态卡方检验可及时检测风险信息(检测时间偏差在1.31 s以内),卡尔曼滤波修正误差在3.66 m以内,有效保证了ACC系统在强降雨场景下安全稳定运行。
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| 关 键 词： | 自适应巡航控制系统 预期功能安全 强降雨 安全控制策略 |
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