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| 大型船舶航迹多变量随机最优控制 | |
| 作者姓名： | 彭秀艳 李小军 沈艳 赵希人 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,150001;哈尔滨工程大学自动化学院,150001;哈尔滨工程大学自动化学院,150001;哈尔滨工程大学自动化学院,150001 |
| 摘 要： | 基于随机控制理论,研究了大型船舶航迹的随机最优控制。以Mariner号船舶为研究对象,建立了该船的运动方程和干扰模型,在此基础上,利用卡尔曼滤波器对航向角Ψ、舵角δ、船位信息(经纬度)等进行最优估计,采用LQG随机控制方法对航迹进行随机最优控制。仿真结果表明航迹控制性能良好,能精确保持航迹。 |
| 关 键 词： | 船舶 航迹控制 卡尔曼滤波 LQG随机控制 |
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