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双三轴相交冗余自由度机器人动力学建模
引用本文:
张红兵,刘玉生.双三轴相交冗余自由度机器人动力学建模[J].兰州铁道学院学报,1997,16(4):37-42.
作者姓名:
张红兵
刘玉生
摘 要:
分析了水轮机叶形修磨机器人双三轴相交的特殊结构,在建立连杆坐标系的基础上,采用牛顿-欧拉方法建立其动力学数据模型,为研究机器人动态特性,进行动力学优化提供理论基础。
关 键 词:
机器人
动力学
冗余
自由度
水轮机
双三轴相交
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