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Backstepping的船舶运动RBF-NN稳定性控制研究
作者姓名:刘小东  黄洪琼
作者单位:上海海事大学 信息工程学院,上海海事大学 信息工程学院
基金项目:国家自然科学基金(61271446);上海海事大学校基金(20130470);上海海事大学学术新人培育计划(GK2013087)
摘    要:针对船舶运动的非线性模型,设计了一种船舶航行的稳定性控制算法。首先将被控系统分解成与系统阶数相同的子系统,然后利用Backstepping技术,分别为每个子系统设计虚拟控制律,迭代得出虚拟输入控制律,其中的非线性未知函数用RBF-NN逼近,随着迭代次数的增加利用一阶低通滤波器解决计算量膨胀问题。最后通过Lyapunov第二判断法分析验证控制系统的稳定性,基于MATLAB仿真试验,结果表明该方法能够实现船舶航行的稳定性控制。

关 键 词:船舶运动  Back-stepping  RBF-NN  稳定性分析  控制系统
收稿时间:2015-03-19
修稿时间:2015-08-17
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