| 基于反步滑模控制器的水下平台应急系统研制 |
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| 引用本文： | 祝诗扬,徐国华,金奎,赵春城,黄明辉.基于反步滑模控制器的水下平台应急系统研制[J].机电设备,2015(1):1-6. |
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| 作者姓名： | 祝诗扬 徐国华 金奎 赵春城 黄明辉 |
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| 作者单位： | 华中科技大学船舶与海洋工程学院;中国船舶重工集团公司750试验场 |
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| 基金项目： | 国防条保重大专项(026114024) |
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| 摘 要： | 介绍了水下平台应急系统的功能及组成。针对液压张力绞车速度伺服控制特性,提出了一种自适应滑模反步控制器。在建立的平台及液压绞车数学模型的基础上,详细论述了控制器的设计过程并对控制规则进行了分析。通过MATLAB软件对控制器进行了仿真,通过验证后得出:滑模控制比PID控制具有快速准确的跟踪且抖动小的优点。最后,通过水下平台及应急系统的物理试验,验证了水下平台应急功能。
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| 关 键 词： | 水下作业平台 应急系统 液压速度伺服控制 反步滑模控制 |
Development of Underwater Platform Emergency System Based on Backstepping Sliding Mode Controller |
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| ZHU Shi-yang;XU Guo-hua;JIN Kui;ZHAO Chun-cheng;HUANG Ming-hui.Development of Underwater Platform Emergency System Based on Backstepping Sliding Mode Controller[J].Mechanical and Electrical Equipment,2015(1):1-6. |
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| Authors: | ZHU Shi-yang;XU Guo-hua;JIN Kui;ZHAO Chun-cheng;HUANG Ming-hui |
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| Institution: | ZHU Shi-yang;XU Guo-hua;JIN Kui;ZHAO Chun-cheng;HUANG Ming-hui;School of Naval Architecture and Ocean Engineering, Huazhong University of Science and Technology;No.750 Testing Field,CSIC; |
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