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| 水下动平台与无人航行器的对接路径生成方法 | |
| 引用本文： | 李震,宋敏,韦正现,黄百乔.水下动平台与无人航行器的对接路径生成方法[J].舰船科学技术,2019(9). |
| 作者姓名： | 李震 宋敏 韦正现 黄百乔 |
| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院;北京外国语大学信息技术中心;中国船舶工业系统工程研究院 |
| 摘 要： | 分析水下运动平台回收无人航行器对接过程所处的环境特点与运动姿态特征,建立水下动平台与无人航行器回收过程模型,将回收过程分为跟随段、调整段、对接段和回收段。根据调整对接的水下导引控制特性,提出无人航行器对接路径基准轨迹生成模型,建立无人航行器回收对接航路点生成方法,并采用三次插值对航路点进行平滑,形成了水下动平台与无人航行器的对接路径,通过案例仿真计算分析,表明提出方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 水下动平台 无人航行器 对接 路径生成 |
Path generation for underwater docking oriented double moving platform |
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