| 基于改进蚁群算法的水下潜航器安全隐蔽航路规划研究 |
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| 引用本文： | 单玉浩,杨晓东,吴兵. 基于改进蚁群算法的水下潜航器安全隐蔽航路规划研究[J]. 舰船科学技术, 2019, 0(13) |
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| 作者姓名： | 单玉浩 杨晓东 吴兵 |
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| 作者单位： | 海军潜艇学院 |
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| 摘 要： | 针对水下潜航器的特点和实际需求,设计潜航器安全隐蔽航路规划模型。首先对水下航路规划的影响因素集进行划分,结合水下潜航器特点,通过改进信息素更新机制及启发因子的设计,建立基于蚁群算法的潜航器全局航路规划模型;其次考虑敌我距离变化量、我方位置与目标点的距离、我方声呐盲区、敌我距离最小量作为代价函数的4个因数,建立单目标动态威胁的局部航路规划;最后通过仿真得到全局规划路径和局部避碰路径结果,说明该方法在水下潜航器航路规划具有实际应用价值。
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| 关 键 词： | 水下潜航器 蚁群算法 航路规划 局部动态规划 |
Research on safe and concealed route planning of underwater submersible based on improved ant colony algorithm |
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