| 海流干扰下水下机器人快速动态响应的控制方法 |
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| 引用本文： | 李婷婷.海流干扰下水下机器人快速动态响应的控制方法[J].舰船科学技术,2019(6). |
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| 作者姓名： | 李婷婷 |
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| 作者单位： | 晋中职业技术学院 |
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| 摘 要： | 为清晰掌握水下机器人的响应运动状态,提出海流干扰下水下机器人的快速动态响应控制方法。利用平面坐标系,确定机器人的主体运动方程,完成海流干扰下水下机器人的运动建模。在此基础上,通过计算海流动力混编结果的方式,换算水下机器人的响应控制推力,并确定动态响应边界条件,完成海流干扰下水下机器人快速动态响应控制方法的搭建。对比实验结果表明,与现有技术手段相比,应用新型控制方法后,水下机器人响应运动速度曲线、加速度曲线与理想曲线间的差值明显缩小,整体响应运动状态得到清晰描述。
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| 关 键 词： | 海流干扰 动态响应 机器人控制 坐标系 运动方程 动力混编 推理换算 边界条件 |
Control method of rapid dynamic response of underwater vehicle under current disturbance |
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