| 粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制 |
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| 引用本文： | 郭晓科.粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制[J].舰船科学技术,2019(4). |
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| 作者姓名： | 郭晓科 |
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| 作者单位： | 长沙航空职业技术学院航空机电设备维修学院 |
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| 摘 要： | 航向稳定性直接影响水面无人艇(USV)的安全航行,针对当前USV航向稳定性控制存在的控制误差大、抗干扰能力弱等缺陷,设计了粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制方法。首先将PID控制方法引入到USV航向稳定性控制中,然后采用粒子群算法对PID控制参数进行动态优化,以适应USV航向稳定性控制误差的变化,提高USV航向稳定性控制的鲁棒性,最后与其他USV航向稳定性控制方法进行对比测试,本文方法的USV航向稳定性控制精度高达90%以上,而且在受到外界干扰时,可以快速保证USV航向稳定,提高了USV航向稳定性控制的抗干扰能力,本文方法的USV航向稳定性控制效果要优于经典USV航向稳定性控制方法,验证了本文方法的优越性。
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| 关 键 词： | 粒子群算法 USV航向 稳定性控制 种群多样性 控制精度 |
Particle swarm optimization for pid usv heading stability control |
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