| 小型AUV动力定位建模与控制仿真 |
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| 引用本文： | 蔡炜,王俊雄.小型AUV动力定位建模与控制仿真[J].舰船科学技术,2019(5). |
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| 作者姓名： | 蔡炜 王俊雄 |
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| 作者单位： | 上海交通大学船舶海洋工程国家重点实验室 |
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| 摘 要： | 伴随着水下潜航器的进一步深入研究,AUV产品正朝着小型化、民用化的方向不断发展。以小型AUV为研究对象的水动力性能分析、路径规划、水下通信等问题成为AUV产品设计的核心所在。本文基于ITTC双参数波浪谱及漂移力计算公式,在Matlab中建立不规则波浪仿真模型,对AUV运动规律进行预测。搭建动力定位控制系统Simulink模型,基于粒子群算法优化PID控制器参数,对AUV进行定位控制研究。成功模拟小型AUV的工作水环境并搭建动力定位仿真台架,实现AUV的定位控制,为AUV水动力性能试验及动力定位系统的软硬件设计创造了条件,为小型AUV产品的设计实现奠定基础。
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| 关 键 词： | 动力定位控制 水环境模拟 粒子群算法 仿真模型 小型AUV |
Dynamic positioning modeling and control simulation of small-sized AUV |
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