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| 复杂环境下球形机器人深度控制研究 | |
| 引用本文： | 赵小虎,冯迎宾,何震,李智刚,王亚彪.复杂环境下球形机器人深度控制研究[J].舰船科学技术,2019(15). |
| 作者姓名： | 赵小虎 冯迎宾 何震 李智刚 王亚彪 |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所;中国科学院大学 |
| 摘 要： | 为使油浸式变压器内部检测机器人在巡检作业时具有较高的稳定性与机动性,分析机器人在变压器油中的受力及运动的基础上,建立机器人在变压器油中的垂向运动模型。考虑存在外界未知扰动情况,提出一种基于非线性干扰观测器的自适应反步深度控制器,并通过Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。仿真实验结果表明,所设计的控制器能够准确实现目标深度控制,有效解决了机器人在复杂环境下未知干扰造成的振荡问题,具有鲁棒性好、可靠性高的特点。 |
| 关 键 词： | 球形水下机器人 运动控制 干扰观测器 反步控制 Lyapunov |
Research on depth control of spherical robot in complex environment |
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| Abstract: | |
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