| 自动引导车辆(AGV)地图生成方法研究 |
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| 引用本文： | 张正,王喆,陈超.自动引导车辆(AGV)地图生成方法研究[J].兰州铁道学院学报,2005,24(6):93-96. |
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| 作者姓名： | 张正 王喆 陈超 |
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| 作者单位： | 兰州交通大学,信息与电气工程学院,甘肃,兰州,730070;上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030 |
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| 摘 要： | 提出了在人工导引方式下生成AGV数字地图的方法.利用立体视觉提取障碍物边界点,将不同视点处得到的观测集成到数字地图中,进一步提高数字地图的精度.由于AGV运动的不确定性,在将最新的观测集成到地图中之前,通过匹配新的观测数据与地图数据计算AGV位置.实验表明了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | AGV 地图产生 立体视觉 |
| 文章编号： | 1001-4373(2005)06-0093-04 |
| 收稿时间： | 2005-06-07 |
| 修稿时间： | 2005年6月7日 |
A Map Generation Method for Automated Guided Vehicle (AGV) |
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| Zhang Zheng,Wang Zhe,Chen Chao.A Map Generation Method for Automated Guided Vehicle (AGV)[J].Journal of Lanzhou Railway University,2005,24(6):93-96. |
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| Authors: | Zhang Zheng Wang Zhe Chen Chao |
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| Abstract: | A method of map generation is developed by integrating multiple observation results considering the uncertainties in observation and motion. The map is incrementally generated by integrating each observation result into the latest map. Since the robot movement includes uncertainty, the AGV position is estimated before integration by matching the latest map and the new observation. |
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| Keywords: | AGV |
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