中低速磁浮列车制动过程的时滞补偿预测控制

中低速磁悬浮列车制动过程中具有非线性强、时滞大、时滞特性难处理等特性，传统列车制动控制方法难以实现对磁浮列车制动过程的精准速度控制。为解决中低速磁悬浮列车制动过程的时滞问题，提高制动控制精度，提出一种中低速磁浮列车制动过程的时滞补偿预测控制方法。首先，根据中低速磁悬浮列车实际运行数据，利用带有遗忘因子的递推最小二乘法辨识列车模型参数，建立列车自回归模型。然后，根据得到的受控自回归积分滑动平均模型和Smith预估器构建带时滞补偿的广义预测控制器并分析其控制律更新过程，实现对中低速磁悬浮列车制动过程的纯滞后补偿，降低列车制动过程中时滞特性的影响。最后，基于某磁浮线现场数据，以中低速磁悬浮列车制动过程为被控对象进行实验仿真，并比较时滞补偿广义预测控制方法与传统广义预测控制方法对于中低速磁悬浮列车制动过程速度跟踪控制的效果。仿真结果表明：所设计的时滞补偿广义预测控制器能够以更高的精度实现对中低速磁悬浮列车制动过程的速度跟踪，且与传统广义预测控制方法相比，系统跟踪误差更小并具有更好的控制性能。所提出的时滞补偿广义预测控制算法不仅解决了中低速磁悬浮列车制动过程的时滞问题，而且有效提高了列车制动控制...