X舵欠驱动AUV凯恩动力学建模

X舵欠驱动AUV结构复杂、舵片与本体之间相互作用力增多，对其进行动力学建模变得非常困难。为了克服相互作用力对建模过程的影响，引入凯恩动力学的相关知识，推导出X舵欠驱动AUV的凯恩动力学模型。以广义坐标为基础，推导出力的作用点处的广义速度、偏速度、偏角速度的计算公式，给出了计算广义主动力和广义惯性力的方法，展示了凯恩动力学的建模步骤。通过水平面和垂直面的仿真结果，验证了该建模方法的有效性。该建模方法可以避免相互作用力的计算，清晰地展示出力对动力学模型的贡献。